RSI－612 (Macro5612B)
INtime용 모터 제어 드라이버 시방서

본드라이버는, 1매의 보드로 4축까지 제어 가능한 모터 제어 보드Macro5612B(㈜안 페일 사제)를 리얼타임 확장 OS　INtime상에서 동작시키는 드라이버 소프트웨어입니다. 사용에는, INtime(OS)가 필요합니다. 어플리케이션으로부터 본드라이버를 사용해 모터 제어를 실시하기 위해, 인터페이스 라이브러리가 준비되어 있습니다. 인터페이스 라이브러리의 함수를 호출하는 일에 의해, 모터 제어가 가능해집니다. 본드라이버는, 모터 제어 보드를 최대 4매까지 제어 가능합니다.따라서, 최대 16축의 모터 제어가 가능합니다.
※모터 제어 보드를 복수매사용할 때, 보드측의 딥 스위치를 변경해, 보드 번호를 중복 시키지 않아 주세요.

함수 일람
Ver1.0 2003/2/28
일반 명령
　 함수명 기능
1 ItCreateDriver INtime용 드라이버와의 I/F를 가능하게 합니다.
2 ItDeleteDriver INtime용 드라이버와의 I/F를 불가능으로 합니다.
3 ItSearchSupportBoard PC에 탑재되고 있는 M5612를 검색합니다.
4 ItGetDrvVersion 드라이버의 버젼을 취득합니다.
5 ItHWResetPPMC 지정 보드의 리셋트를 실시합니다.
6 ItGetIDSwitch 지정의 보드 번호의 ID 스윗치의 값을 취득합니다.
7 ItGetEncodeMagnification encode 배율치를 취득합니다.
8 ItGetLimitControl 리밋트 논리치를 취득합니다.
9 ItGetPulseControl 펄스 출력 방식을 취득합니다.
10 ItSetEncodeMagnification encode 배율치를 설정합니다.
11 ItSetLimitControl 리밋트 논리치를 설정합니다.
12 ItSetPulseControl 펄스 출력 방식을 설정합니다.
13 ItGetPPMCRegister 컨트롤·스테이터스·레지스터의 값을 취득합니다.
14 ItGetResponse PPMC-312 의 리스폰스를 취득합니다.
15 ItPPMCInitialize 가감 속도 공통의 초기설정 명령을 발행합니다.
16 ItPPMCInitialize2 가감 속도 다른 초기설정 명령을 발행합니다.
17 ItSetInPosition 성적 불능 지선 설정 명령을 발행합니다.
18 ItSetEncode encode 설정 명령을 발행합니다.
19 ItSetHighLimit 고속 리밋트 설정 명령을 발행합니다.
20 ItSetEndSignal END 단자 설정 명령을 발행합니다.
21 ItEmergencyStop 즉정지 명령을 발행합니다.
22 ItEmergencyStopOverride 즉정지의 오버라이드(override) 명령을 발행합니다.
23 ItDeceleratingStop 감속 정지 명령을 발행합니다.
24 ItDeceleratingStopOverride 감속 정지의 오버라이드(override) 명령을 발행합니다.
25 ItAccelerationDecelerationOperation 가감 속도 동작 명령을 발행합니다.
26

ItConstantSpeedOperation

 정속 동작 명령을 발행합니다.
27 ItContinuousConstantSpeedOperation 연속 정속 동작 명령을 발행합니다.
28 ItContinuousHighSpeedOperation 연속 고속 동작 명령을 발행합니다.
29 ItSingleStep 싱르스텝 명령을 발행합니다.
30 ItInstantaneousSpeedChange 즉시 속도 변경 명령을 발행합니다.
31 ItInstantaneousSpeedChangeOverride 즉시 속도 변경의 오버라이드(override) 명령을 발행합니다.
32 ItAccelerationDecelerationSpeedChange 가감 속도 속도 변경 명령을 발행합니다.
33 ItAccelerationDecelerationSpeedChangeOverride 가감 속도 속도 변경의 오버라이드(override) 명령을 발행합니다.
34 ItConstantSpeedOriginSearch 정속 원점 서치 명령을 발행합니다.
35 ItHighSpeedOriginSearch 고속 원점복귀 명령을 발행합니다.
36 ItExciting 여자 온/여자 오프 명령을 발행합니다.
37 ItZeroClamp 제로 클램프 명령을 발행합니다.
38 ItAlarmClear 알람 클리어 명령을 발행합니다.
39 ItGetControlInput 제어 단자 읽기 명령을 발행합니다.
40 ItGetInitializeTable 테이블 읽기 명령을 발행합니다.
41 ItGetPosition 현재 위치 읽기 명령을 발행합니다.
42 ItSetPosition 현재 위치 설정 명령을 발행합니다.
43 ItGetPPMCVersion 버젼 정보 읽기 명령을 발행합니다.
44 ItGetPPMCStatus 스테이터스 읽기 명령을 발행합니다.
45 ItSWResetPPMC 지정 보드의 지정 축으로 대해 리셋트 명령을 발행합니다.
46 ItSynchroAxisInit 직선 보간을 실시하는 초기설정을 발행합니다.
47 ItSynchroAct 직선 보간 명령의 보류, 해제 명령을 발행합니다.
48 ItSynchroAxisOut 직선 보간 명령을 발행합니다.
49 ItDeleteInterrupt Interrupt 정지 명령을 발행합니다.
50 ItGetInterruptStatus Interrupt 스테이터스 상태를 취입.
51 ItRegistInterrupt Interrupt 허가 명령을 발행합니다.
52 ItInterruptEvent Interrupt 이벤트 대기 명령을 발행합니다.


매크로 명령(일반 명령에서는 대응할 수 없는, 보다 상세한 동작이 필요한 때에 사용합니다.)
　 함수명 기능
53 ItmGetInterfaceStatus INtime 모션 웨어 드라이버 상태를 취득합니다.
54 ItmReadIDSwitchALL 전보드로부터 ID데이터를 독 붐빕니다.
55 ItmReadInterruptMask 지정 보드로부터 IMR 데이터를 읽어들입니다.
56 ItmReadInterruptMaskALL 전보드로부터 IMR 데이터를 읽어들입니다.
57 ItmReadInterruptStatus 지정 보드로부터 ISR 데이터를 읽어들입니다.
58 ItmReadInterruptStatusALL 전보드로부터 ISR 데이터를 읽어들입니다.
59 ItmWriteInterruptMask 지정 보드에 IMR 데이터를 씁니다.
60 ItmWriteInterruptMaskALL 전보드에 IMR 데이터를 씁니다.
61 ItmGetResponseALL 전보드의 디바이스로부터 리스폰스를 취득합니다.
62 ItmGetStatusALL 지정 보드의 전디바이스로부터 컨트롤/스테이터스 레지스터를 독 붐빕니다.
63 ItmSetCommand 지정 보드의 디바이스에 임의의 커멘드를 씁니다.
64 ItmSetCommandALL 전보드의 디바이스에 임의의 커멘드를 씁니다.
65 ItmGetInterruptMode 지정 보드의 디바이스로부터 끼어들어 요인을 독 붐빕니다.
66 ItmReadResponse312 지정 주소의 PPMC에 대해, 리스폰스를 수신합니다.
67 ItmSetInterruptMode 지정 보드의 디바이스의 세치기 요인을 씁니다.
68 ItmWriteCommand312 지정 주소의 PPMC에 대해, 커멘드 발행합니다.
69 ItmReadIOByte 지정 I/O주소의 BYTE 데이터를 취득합니다.
70 ItmWriteIOByte 지정 I/O주소에 BYTE 데이터를 씁니다.

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